Toyota empezó contratando personal para participar de 24 horas de Le Mans en 1997, con el objetivo de comenzar un equipo de Fórmula 1. Los esfuerzos de Toyota por un automóvil para Le Mans dieron como resultado al Toyota GT-One, que fue conducido por ex-pilotos de Fórmula 1: Martin Brundle, Thierry Boutsen y Ukyō Katayama. Los GT-One de doble turbocompresor y 3,6 litros fueron batidos en 1998 y 1999 pero estuvieron cerca de la victoria, averiándose más tarde en la carrera. Sin embargo, el GT-One mantuvo el récord de vuelta para el Circuito de la Sarthe hasta 2006.
En 2002 Toyota comenzó a participar en Fórmula 1 con el Toyota Team Europe, basado en Colonia (Alemania). A pesar una enorme inversión, el equipo se mantiene en la mitad de la grilla.
En 2004, el diseñador Mike Gascoyne fue contratado, y dejó el equipo a mitad de camino de la temporada de 2006; desde 2005 el equipo había avanzado desde la zona media a las posiciones delanteras. Jarno Trulli consiguió dos segundas plazas y una tercera plaza en las primeras cinco carreras de la temporada, ayudando al equipo a mantener la segunda posición en el Campeonato de Constructores durante varias carreras.
En 2004, el diseñador Mike Gascoyne fue contratado, y dejó el equipo a mitad de camino de la temporada de 2006; desde 2005 el equipo había avanzado desde la zona media a las posiciones delanteras. Jarno Trulli consiguió dos segundas plazas y una tercera plaza en las primeras cinco carreras de la temporada, ayudando al equipo a mantener la segunda posición en el Campeonato de Constructores durante varias carreras.
En 2007, Toyota suministró motores al equipo Williams, quienes consiguieron como mejor posición un tercer pusto en Canada, sin dejar de competir con su propio equipo. Esta temporada supuso un retraso, pues el equipo volvió a la parte intermedia de la parrilla, solo algunas de las buenas y habituales clasificaciones de Jarno Trulli lo maquillaban. Pronto se haría evidente que estaban perdiendo dinero constantemente y que necesitaban una victoria pronto.
En 2008, el Toyota es más competitivo y vuelve a las posiciones más o menos delanteras, consiguieron 2 podios, Trulli en Francia y Glock en Hungría. Williams-Toyota consiguió también 2 podios, ambos de Rosberg, pero ambos en carreras caóticas, demostrando que el Williams era peor que el Toyota.
En 2009 el Toyota sigue evolucionando mejor y en las 4 primeras carreras no abandonan los puntos, además suben al podio 3 de esas 4 veces y se colocan 3ºs en la clasificación. Trulli consiguió ponerse 3º en la clasificación en Australia y Glock en China. Tras este prometedor comienzo de 2009, las cosas no salen como se esperaban, y ya no puntúan con tanta frecuencia. Pero en Singapur, Glock consigue un podio y Trulli otro en Japón, En esa carrera Glock se lesionó y a partir de allí le sustituyó Kobayashi, mostrándose muy competitivo y siendo un rival correoso. Este debutante logró 3 puntos. Ese año, Williams, sería el último que usaría motores Toyota, pero mostró ser el 4º mejor coche a principio de temporada, no consiguió ningún podio, siendo la 2ª vez que pasa eso, además Nakajima no consiguió ni un misero punto frente a los 35,5 de Rosberg. Rosbdeg estuvo a punto de ganar la carrera de Malasia, pudo ser la primera victoria para un motor Toyota, que lideraba hasta la llegada de las caóticas paradas. Ese año Toyota abandonaría tras no conseguir victorias y caer en bancarrota.
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